યાંત્રિક માળખું સિસ્ટમ
યાંત્રિક માળખાના પરિપ્રેક્ષ્યમાં, ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ સામાન્ય રીતે સીરીયલ રોબોટ્સ અને સમાંતર રોબોટ્સમાં વિભાજિત થાય છે. સીરીયલ રોબોટ્સની લાક્ષણિકતા એ છે કે એક અક્ષની હિલચાલ બીજા અક્ષની સંકલન પ્રણાલીના મૂળમાં ફેરફાર કરે છે, જ્યારે સમાંતર રોબોટમાં એક ધરીની હિલચાલ અન્ય ધરીની સંકલન પ્રણાલીના મૂળમાં ફેરફાર કરતી નથી. પ્રારંભિક ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ તમામ સીરીયલ મિકેનિઝમનો ઉપયોગ કરતા હતા. સમાંતર મિકેનિઝમને બંધ-લૂપ મિકેનિઝમ તરીકે વ્યાખ્યાયિત કરવામાં આવે છે જેમાં મૂવિંગ પ્લેટફોર્મ અને ફિક્સ્ડ પ્લેટફોર્મ ઓછામાં ઓછી બે સ્વતંત્ર કાઇનેમેટિક ચેઇન્સ દ્વારા જોડાયેલા હોય છે, મિકેનિઝમમાં બે કે તેથી વધુ ડિગ્રી સ્વતંત્રતા હોય છે અને તે સમાંતર રીતે ચાલે છે. સમાંતર મિકેનિઝમમાં બે ઘટકો હોય છે: કાંડા અને હાથ. હાથની ગતિની શ્રેણી કાર્યસ્થળ પર નોંધપાત્ર અસર કરે છે, જ્યારે કાંડા એ સાધન અને મુખ્ય શરીર વચ્ચેનું જોડાણ છે. સીરીયલ રોબોટ્સની તુલનામાં, સમાંતર રોબોટ્સમાં ઉચ્ચ કઠોરતા, માળખાકીય સ્થિરતા, ઉચ્ચ ભાર-બેરિંગ ક્ષમતા, ઉચ્ચ સૂક્ષ્મ-ગતિની ચોકસાઈ અને ઓછી ગતિ લોડ જેવા ફાયદા છે. સ્થિતિ નિર્ધારણમાં, સીરીયલ રોબોટ્સ માટે ફોરવર્ડ સોલ્યુશન સરળ છે, પરંતુ વ્યસ્ત સોલ્યુશન ખૂબ મુશ્કેલ છે; તેનાથી વિપરીત, સમાંતર રોબોટ્સ માટે, ફોરવર્ડ સોલ્યુશન મુશ્કેલ છે, પરંતુ વ્યસ્ત સોલ્યુશન ખૂબ જ સરળ છે.
ડ્રાઇવ સિસ્ટમ
ડ્રાઇવ સિસ્ટમ એ ઉપકરણ છે જે મિકેનિકલ સ્ટ્રક્ચર સિસ્ટમને પાવર પ્રદાન કરે છે. પાવર સ્ત્રોતના આધારે, ડ્રાઇવ સિસ્ટમ્સને ચાર પ્રકારોમાં વર્ગીકૃત કરવામાં આવે છે: હાઇડ્રોલિક, ન્યુમેટિક, ઇલેક્ટ્રિક અને મિકેનિકલ. પ્રારંભિક ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ હાઇડ્રોલિક ડ્રાઇવનો ઉપયોગ કરતા હતા. જો કે, લીકેજ, અવાજ અને ઓછી-સ્પીડની અસ્થિરતા, તેમજ મોટા અને ખર્ચાળ પાવર યુનિટ જેવી સમસ્યાઓને લીધે, હાઇડ્રોલિક ડ્રાઇવનો ઉપયોગ હાલમાં માત્ર મોટા, ભારે-ડ્યુટી રોબોટ્સ, સમાંતર પ્રોસેસિંગ રોબોટ્સ અને કેટલીક વિશિષ્ટ એપ્લિકેશન્સમાં થાય છે. ન્યુમેટિક ડ્રાઇવ હાઇ સ્પીડ, સરળ સિસ્ટમ માળખું, સરળ જાળવણી અને ઓછી કિંમત જેવા ફાયદા પ્રદાન કરે છે. જો કે, વાયુયુક્ત ઉપકરણો નીચા દબાણ પર કાર્ય કરે છે, ચોક્કસ સ્થિતિને મુશ્કેલ બનાવે છે, અને સામાન્ય રીતે તેનો ઉપયોગ માત્ર ઔદ્યોગિક રોબોટ્સમાં અંતિમ પ્રભાવકોને ચલાવવા માટે થાય છે. ન્યુમેટિક ગ્રિપર્સ, રોટરી સિલિન્ડરો અને ન્યુમેટિક સક્શન કપનો ઉપયોગ મધ્યમથી નાના લોડ વર્કપીસ ગ્રિપિંગ અને એસેમ્બલી માટે એન્ડ ઈફેક્ટર્સ તરીકે થઈ શકે છે. ઇલેક્ટ્રિક ડ્રાઇવ્સ હાલમાં સૌથી વધુ ઉપયોગમાં લેવાતી ડ્રાઇવ પદ્ધતિ છે. તેમની લાક્ષણિકતાઓમાં અનુકૂળ વીજ પુરવઠો, ઝડપી પ્રતિસાદ, વિશાળ ડ્રાઇવિંગ ફોર્સ, અનુકૂળ સિગ્નલ શોધ, ટ્રાન્સમિશન અને પ્રોસેસિંગ અને વિવિધ લવચીક નિયંત્રણ પદ્ધતિઓનો ઉપયોગ કરવાની ક્ષમતાનો સમાવેશ થાય છે. ડ્રાઇવ મોટર્સ સામાન્ય રીતે સ્ટેપર મોટર્સ અથવા સર્વો મોટર્સનો ઉપયોગ કરે છે; ડાયરેક્ટ ડ્રાઇવ મોટર્સનો પણ ઉપયોગ થાય છે, પરંતુ આ વધુ ખર્ચાળ છે અને વધુ જટિલ નિયંત્રણ ધરાવે છે. મોટર્સ સાથે મેળ ખાતા રીડ્યુસર્સ સામાન્ય રીતે હાર્મોનિક રીડ્યુસર્સ, સાયક્લોઇડલ પિનવ્હીલ રીડ્યુસર્સ અથવા પ્લેનેટરી ગિયર રીડ્યુસર હોય છે. સમાંતર રોબોટ્સમાં નોંધપાત્ર રેખીય ડ્રાઇવ આવશ્યકતાઓને લીધે, આ ક્ષેત્રમાં રેખીય મોટર્સ વ્યાપકપણે અપનાવવામાં આવી છે.
સેન્સિંગ સિસ્ટમ
રોબોટની સેન્સિંગ સિસ્ટમ વિવિધ આંતરિક સ્થિતિ અને પર્યાવરણીય માહિતીને સંકેતોમાંથી ડેટા અને માહિતીમાં રૂપાંતરિત કરે છે જે રોબોટ પોતે અથવા અન્ય રોબોટ્સ સમજી અને લાગુ કરી શકે છે. વિસ્થાપન, વેગ અને બળ જેવી તેની પોતાની કાર્યકારી સ્થિતિથી સંબંધિત યાંત્રિક જથ્થાને સેન્સ કરવા ઉપરાંત, વિઝ્યુઅલ પર્સેપ્શન ટેકનોલોજી એ ઔદ્યોગિક રોબોટ સેન્સિંગનું એક નિર્ણાયક પાસું છે. વિઝ્યુઅલ સર્વો સિસ્ટમ્સ રોબોટની સ્થિતિ અને મુદ્રાને નિયંત્રિત કરવા અને સમાયોજિત કરવા માટે પ્રતિસાદ સંકેતો તરીકે દ્રશ્ય માહિતીનો ઉપયોગ કરે છે. ગુણવત્તા નિરીક્ષણ, વર્કપીસ ઓળખ, ફૂડ સોર્ટિંગ અને પેકેજિંગમાં પણ મશીન વિઝન સિસ્ટમનો વ્યાપકપણે ઉપયોગ થાય છે. સેન્સિંગ સિસ્ટમમાં આંતરિક અને બાહ્ય સેન્સર મોડ્યુલોનો સમાવેશ થાય છે; બુદ્ધિશાળી સેન્સરનો ઉપયોગ રોબોટની ગતિશીલતા, અનુકૂલનક્ષમતા અને બુદ્ધિમાં સુધારો કરે છે.
